Şerit Takip Asistanı Nedir: Çalışma Prensibi ve Güvenilirlik Analizi

Modern otomobiller, sürüş güvenliğini artırmak ve sürücü yorgunluğunu azaltmak amacıyla Gelişmiş Sürücü Destek Sistemleri (ADAS) ile donatılmaktadır. Bu sistemlerin en yaygın ve hayat kurtarıcı olanlarından biri de Şerit Takip Asistanıdır (ŞTA) veya uluslararası adıyla Lane Keeping Assist (LKA). Peki, Şerit Takip Asistanı tam olarak nedir, hangi teknik prensiplere göre çalışır ve en önemlisi, bu teknolojiye ne kadar güvenebiliriz?

Oto.net.tr olarak hazırladığımız bu detaylı rehberde, Şerit Takip Asistanı sistemlerinin temellerini, arıza belirtilerini, doğru kullanım yöntemlerini ve en kritik nokta olan güvenilirlik sınırlarını teknik veriler ışığında inceleyeceğiz. Amacımız, hem yeni araç alacak okuyucularımıza bilinçli karar verme imkanı sunmak hem de mevcut ŞTA sistemine sahip araç sahiplerinin bu teknolojiyi daha verimli ve güvenli kullanmasını sağlamaktır.

Unutmayın: Bu tür ileri sürüş destek sistemleri harika yardımcılar olsa da, hiçbir zaman insan dikkatinin ve kontrolünün yerini tutamaz. Bilinçli bir sürücü, her zaman yoldaki en iyi sensördür.

1. Şerit Takip Asistanı (ŞTA) Temelleri: Tanım ve Türleri

Şerit Takip Asistanı (LKA), aracın istemsiz olarak şerit dışına çıkmasını önlemek veya sürücüyü bu konuda uyarmak için tasarlanmış elektronik bir sistemdir. Özellikle uzun yolculuklarda veya monoton otoyol sürüşlerinde sürücünün dikkat dağınıklığı nedeniyle meydana gelebilecek kazaların önlenmesinde hayati rol oynar.

1.1. ŞTA Neden Bu Kadar Önemli?

Trafik kazalarının önemli bir bölümü, sürücünün kısa süreli dikkat dağınıklığı, yorgunluk veya uyuklama nedeniyle aracın şeritten çıkmasıyla meydana gelir. ŞTA, bu gibi kritik anlarda devreye girerek kazayı önlemek için saniyelik bir müdahale penceresi sunar. Bu nedenle, NCAP (Yeni Araç Değerlendirme Programı) güvenlik derecelendirmelerinde önemli bir kriter haline gelmiştir.

1.2. Şerit Takip Asistanı Türleri

Şerit takip sistemleri genellikle iki ana kategoriye ayrılır. Araç sahipleri, araçlarının hangi tür Şerit Takip Asistanı ile donatıldığını bilmelidir:

Şerit İhlali Uyarı Sistemi (LDW – Lane Departure Warning)

• Amaç: Sadece sürücüyü uyarmaktır.
• Çalışma Prensibi: Araç, şerit çizgisine tehlikeli şekilde yaklaştığında veya çizgiyi geçtiğinde sesli uyarı, titreşim (genellikle direksiyonda veya koltukta) veya görsel uyarı verir.
• Müdahale: Fiziksel müdahalede bulunmaz; direksiyonu düzeltmez.

Şerit Koruma/Tutma Asistanı (LKA – Lane Keeping Assist)

• Amaç: Aracı aktif olarak şeritte tutmaktır.
• Çalışma Prensibi: Araç şerit dışına kaymaya başladığında, sistem otomatik olarak hafif bir direksiyon torku uygulayarak aracı şeridin merkezine doğru yönlendirir.
• Müdahale: Hafif fiziksel müdahale içerir. Bu sistemin çalışması için genellikle sürücünün ellerini direksiyonda tutması zorunludur.

1.3. Şerit Ortalama Asistanı (LCA) Kavramı

Daha gelişmiş sistemlerde (Genellikle Adaptif Hız Sabitleyici ile birlikte çalışır), “Şerit Ortalama Asistanı” (Lane Centering Assist) bulunur. Bu sistem, aracı sadece şeritten çıkmasını engellemek yerine, sürekli olarak şeridin tam merkezinde tutmayı hedefler. Bu, Seviye 2 otonom sürüş sistemlerinin temelidir ve daha yüksek bir konfor ve güvenlik düzeyi sunar.

2. LKA Sistemi Nasıl Çalışır? Teknik Arka Plan ve Bileşenler

Şerit Takip Asistanı, basit bir uyarı mekanizmasından çok daha karmaşık bir dizi sensör ve bilgisayar işlemcisinden oluşur. Sistemin doğru çalışması için tüm bileşenlerin uyum içinde çalışması gerekir.

2.1. Ana Bileşenler

ŞTA’nın temelini üç ana bileşen oluşturur:

1. Kamera/Sensörler (Gözler): Genellikle ön camın üst kısmında, dikiz aynasının arkasında konumlandırılmış, yüksek çözünürlüklü bir kamera bulunur. Bu kamera, yol üzerindeki şerit çizgilerini, yol kenarlarını ve diğer araçları sürekli olarak izler.
2. Elektronik Kontrol Ünitesi (ECU – Beyin): Kameradan gelen görüntü verilerini saniyede yüzlerce kez işleyen mikro işlemcidir. ECU, şerit çizgilerinin konumunu hesaplar ve aracın bu çizgilere göre pozisyonunu belirler. Eğer sistem şeritten çıkma riski tespit ederse, müdahale kararı bu ünitede verilir.
3. Aktüatör (Müdahale Mekanizması): Çoğu modern araçta bu, elektrikli direksiyon sistemi (EPS) içindeki bir motordur. ECU’dan gelen komutla bu motor, direksiyonu sürücünün müdahalesi olmadan hafifçe çevirerek aracı şeride geri yönlendirir. Uyarı sistemlerinde ise bu aktüatör, titreşim motorlarıdır.

2.2. Görüntü İşleme ve Şerit Tespiti

ŞTA sisteminin beyni, yani ECU, görüntü işleme algoritmaları kullanır. Kamera, yol yüzeyini tararken kontrast ve kenar algılama teknolojisiyle şerit çizgilerini (beyaz, sarı veya kesikli çizgiler) tanımlar. Bu süreçte kritik olan faktörler şunlardır:

• Kontrast Oranı: Şerit çizgisi ile asfalt arasındaki kontrastın yüksek olması gerekir.
• Mesafe Hesaplama: Çizgilerin ufuk çizgisine göre konumu ve aracın hızı baz alınarak, aracın şeritten çıkmasına ne kadar süre kaldığı hesaplanır.
• Eşik Değerleri: Sistem, sürücünün bilerek şerit değiştirdiğini (sinyal verilerek) mi yoksa istemsizce kaydığını mı anlamak için hız ve direksiyon açısı verilerini kullanır. Sinyal verilmediği sürece sistem, yaklaşmayı istemsiz bir kayma olarak yorumlar.

3. Şerit Takip Asistanının Güvenilirliği: Sınırlamalar ve Riskler

Şerit Takip Asistanı (ŞTA) nedir sorusundan sonra en kritik soru, bu sistemlere ne kadar güvenebileceğimizdir. ŞTA, önemli bir güvenlik katmanı sunsa da, sınırlamaları vardır ve bu sınırların bilinmesi hayati önem taşır. Abartılı vaatlerden kaçınarak, sistemin gerçek potansiyelini ve kısıtlılıklarını anlamak gerekir.

3.1. Sistemin Güvenilirliğini Etkileyen Faktörler

ŞTA’nın performansı, büyük ölçüde dış koşullara ve yol altyapısına bağlıdır. Sistem, belirli koşullar altında geçici olarak devre dışı kalabilir veya yanlış müdahalelerde bulunabilir.

3.1.1. Hava ve Yol Koşulları

• Yoğun Yağış/Kar: Kamera görüşü ciddi şekilde kısıtlandığında veya şerit çizgileri karla kaplandığında sistem çalışmaz. Yağmur, sensörün ön yüzeyini kaplayarak bulanıklığa yol açabilir.
• Güneş Işınları: Doğrudan kameraya gelen düşük açılı güneş ışığı (özellikle gün doğumu ve batımı saatlerinde), sensörün kontrast algılamasını bozabilir.
• Sis ve Toz: Yüksek yoğunluklu sis, görüş mesafesini düşürerek sistemi devre dışı bırakır.

3.1.2. Yol İşaretleme Kalitesi

• Silik veya Eskimiş Çizgiler: Şerit çizgileri aşınmış, solmuş veya kirliyse, kamera yeterli kontrastı algılayamaz ve sistem devre dışı kalır. Türkiye’deki bazı bölgelerde yol işaretlerinin kalitesi, ŞTA performansını doğrudan etkileyen bir faktördür.
• Geçici İşaretler veya Yamaçlar: İnşaat alanlarındaki geçici sarı çizgiler veya zıt renkteki yol yamaları, sistemin kafasını karıştırarak yanlış yönlendirme yapmasına neden olabilir.
• Şeritsiz Yollar: ŞTA, şerit çizgisi olmayan kırsal yollarda veya şehir içi ara sokaklarda doğal olarak çalışmaz.

3.1.3. Kullanıcı Etkileşimi

LKA, sürücünün direksiyonda olmasını şart koşar. Uzun süre ellerinizi direksiyondan çekerseniz (sistem bunu ağırlık algılayarak anlar), araç sizi uyarır ve müdahale etmezseniz sistemi devre dışı bırakır. Bu, sürücülerin sisteme tamamen güvenip direksiyondan ayrılmasını engellemek için tasarlanmış kritik bir güvenlik önlemidir.

3.2. Gerçekçi Güvenilirlik Değerlendirmesi

Şerit Takip Asistanı nedir ve ne kadar güvenilebilir sorusunun cevabı şudur: ŞTA, dikkatli bir sürücünün güvenlik ağıdır, ancak otonom bir pilot değildir. Sistem, %90’ın üzerinde ideal koşullarda çok güvenilir çalışır, ancak %10’luk zorlu koşullar için her zaman sürücünün hazırlıklı olması gerekir. Sürücünün sorumluluğu, sistemin hata yapma ihtimali olan koşulları (yoğun yağmur, kötü yol çizgileri) tanımak ve kontrolü devralmaktır.

Teknik Not: ŞTA sistemleri, genellikle 60 km/s üzerindeki hızlarda çalışacak şekilde programlanır. Düşük hızlarda veya şehir içi trafikte manevra kabiliyetini engellememek için devre dışı kalır.

4. Şerit Takip Asistanı Arızaları ve Yaygın Sorun Giderme

ŞTA sistemleri hassas optik bileşenlere ve karmaşık yazılımlara dayandığından, arızalar meydana gelebilir. Bir arıza durumunda sistem genellikle uyarı ışığı yakar veya “Sistem Kullanılamıyor” mesajı verir. ŞTA arızaları genellikle pahalı elektronik tamirler gerektirse de, bazı temel sorunlar basit müdahalelerle çözülebilir.

4.1. ŞTA Arızalarının Yaygın Nedenleri

4.1.1. Kamera ve Sensör Kirliliği (En Yaygın Neden)

Kamera genellikle ön camın iç tarafında olsa da, sensörün baktığı ön cam bölgesi dış etkenlere maruz kalır. Çamur, böcek kalıntıları, kar veya buz bu bölgeyi kapladığında, sistem şerit çizgilerini okuyamaz. Bu, Şerit Takip Asistanı arızasının en sık karşılaşılan, ancak en kolay çözülen nedenidir.

4.1.2. Kalibrasyon Kaybı

Kamera, araca takıldıktan sonra aracın geometrisine göre çok hassas bir şekilde kalibre edilmelidir. Aşağıdaki durumlarda kalibrasyon bozulabilir:

• Ön cam değişimi (Bu durumda yeniden kalibrasyon zorunludur).
• Ciddi bir kaza veya darbe sonucu süspansiyon geometrisinin bozulması.
• Yüksek titreşim veya aşırı sıcaklık değişimleri.

4.1.3. Elektriksel Sorunlar

Diğer elektronik sistemler gibi, ŞTA da sigorta arızaları, kablo kopuklukları veya ECU (beyin) ile iletişim sorunları nedeniyle devre dışı kalabilir. Bu tür arızalar genellikle araç teşhis cihazı (OBD) ile tespit edilmelidir.

4.1.4. Yazılım Hataları

Bazen üreticilerin yayınladığı güncellemelerden sonra veya araç beynindeki geçici bir hatadan dolayı ŞTA yanlış çalışabilir veya arızaya geçebilir. Bu durumda, genellikle yazılımın güncellenmesi veya fabrika ayarlarına sıfırlanması gerekir.

4.2. Arıza Belirtileri ve Sürücünün Yapabileceği İlk Adımlar

Şerit Takip Asistanı arızalandığında aşağıdaki belirtileri gözlemlersiniz:

• Gösterge panelinde ŞTA uyarı ışığının yanması.
• Sistemin, belirgin şerit çizgilerine rağmen çalışmaması.
• Sistemin yanlış zamanda müdahale etmesi (Şerit çizgisine yakın olmamasına rağmen direksiyonu çevirmesi).
• “Sistem Geçici Olarak Kullanılamıyor” uyarısının sürekli çıkması.

Pratik Sorun Giderme İpuçları (İlk Kontroller):

1. Kamera Alanını Temizleyin: Ön camın, kameranın bulunduğu kısmını (genellikle dikiz aynasının arkası) hem içten hem dıştan iyice temizleyin.
2. Kontrol Edin ve Sıfırlayın: Aracı kapatıp 15 dakika bekledikten sonra tekrar çalıştırın. Bazen geçici yazılım hataları bu basit adımla düzelir.
3. Sistemi Açıp Kapatın: ŞTA düğmesini (genellikle direksiyon üzerinde veya gösterge panelinin solunda bulunur) manuel olarak kapatıp tekrar açın.
4. Sinyal Kullanımını Kontrol Edin: Sinyal vermeden şerit değiştirmeye çalıştığınızda sistem uyarı veriyor mu? Eğer sinyal kullandığınız halde müdahale ediyorsa, bu bir kalibrasyon sorununa işaret edebilir.

5. Güvenli Kullanım ve Sürüş Güvenliği İpuçları

Şerit Takip Asistanı nedir ve nasıl çalışır öğrendikten sonra, sıra bu sistemi en güvenli şekilde kullanmaya geliyor. ŞTA’nın amacı, sürüş güvenliğini desteklemek ve kazaları azaltmaktır. Bu hedefe ulaşmak için sürücülerin dikkat etmesi gereken kritik noktalar mevcuttur.

5.1. ŞTA Kullanımında Dikkat Edilmesi Gerekenler

5.1.1. Ellerinizi Direksiyondan Çekmeyin

En gelişmiş LKA sistemleri bile Seviye 2 otonomi seviyesindedir. Bu, sistemin sadece bir destekleyici olduğu anlamına gelir. Sürücü, kontrolü her zaman devralmaya hazır olmalıdır. Direksiyon üzerindeki sensörler, ellerinizin direksiyonda olduğunu ve araca yeterli tork uyguladığınızı algılamalıdır.

5.1.2. Sis, Yağmur ve Gece Sürüşü

Görüş mesafesinin azaldığı bu koşullarda ŞTA’nın performansının düşeceğini unutmayın. Özellikle kış aylarında veya yoğun yağışlarda, sistemin devre dışı kalabileceğini varsayarak daha dikkatli olun.

5.1.3. Doğru Hız Aralığı

Aracınızın kılavuzunda belirtilen hız aralığında kullanmaya özen gösterin. Çoğu sistem 60-180 km/s arasında en verimli şekilde çalışır. Bu aralık dışında sistemin performansı düşecektir.

5.2. Ne Zaman Devre Dışı Bırakılmalı?

ŞTA, bazı durumlarda sürüş konforunu olumsuz etkileyebilir veya tehlike yaratabilir. Bu anlarda sistemi manuel olarak kapatmak en doğru yaklaşımdır:

• Dar ve Kıvrımlı Kırsal Yollar: Şerit çizgilerinin belirsiz olduğu veya virajların dar olduğu yollarda, sistem gereksiz yere uyarı verebilir veya yanlış müdahaleler yapabilir.
• Yoğun Bakım Çalışmaları: Geçici yol işaretlerinin, konilerin veya boyanmış sarı çizgilerin olduğu bölgelerde, sistem yanlış çizgiyi takip etmeye çalışabilir.
• Zincir Kullanımı: Karlı zeminde zincir takılıyken veya jant/lastik değişimi yapıldıktan hemen sonra (yeniden kalibrasyon yapılmadıysa) sistemi kullanmamak daha güvenli olabilir.

5.3. Sinyal Kullanımı Güvenliği Artırır

ŞTA sistemleri, sürücünün niyetini anlamak için sinyal ışıklarını temel bir girdi olarak kullanır. Eğer şerit değiştirmeden önce sinyal verirseniz, sistem bu hareketi “bilinçli manevra” olarak algılar ve müdahale etmeyi durdurur. Bu, hem sistemin konforlu çalışmasını sağlar hem de diğer sürücüler için trafik güvenliğini artırır.

6. Şerit Takip Asistanı Bakım ve Kalibrasyon Maliyetleri

Şerit Takip Asistanı sistemi, genel olarak rutin bakım gerektirmez; ancak, bileşenleri hasar gördüğünde veya ayarları bozulduğunda uzman müdahalesi şarttır. Maliyetler, arızanın türüne ve aracın markasına/modeline göre büyük ölçüde değişir.

6.1. Ön Cam Değişimi ve Kalibrasyon Zorunluluğu

ŞTA kamerasının ön camın arkasına monte edildiği tüm araçlarda, ön cam çatladığında veya değiştiğinde kamera mutlaka yeniden kalibre edilmelidir. Bu, en sık karşılaşılan bakım maliyetidir.

Kalibrasyon Süreci ve Maliyet Tahmini

Kamera kalibrasyonu, özel bir hedef paneli ve diagnostik yazılımı gerektirir. Usta, aracı düz bir zemine yerleştirir ve kamera görüntüsünü dijital olarak hedefe göre ayarlar. Bu işlem genellikle 30 dakika ile 1 saat arasında sürer.

• Tahmini Maliyet Aralığı: Marka servisinde veya yetkili cam servislerinde kalibrasyon maliyetleri, aracın teknolojik karmaşıklığına bağlı olarak yüksek olabilir. Fiyatlar, genel olarak yüksek bir işçilik ve teknoloji gerektirdiğinden, ortalama bir bakım işleminden daha maliyetlidir (Kesin fiyat garantisi vermek mümkün değildir; lütfen güncel servis fiyatlarını kontrol ediniz).

6.2. Sensör ve Donanım Tamiri Maliyetleri

Eğer arıza nedeni kamera modülünün kendisinden (donanımsal arıza) veya ECU’dan kaynaklanıyorsa, maliyetler önemli ölçüde artabilir. Bu parçalar pahalı, yüksek teknolojili bileşenlerdir.

• Kamera Değişimi: Kamera modülünün değiştirilmesi, en pahalı işlemlerden biridir. Yeni bir OEM (Orijinal Ekipman Üreticisi) kamera, binlerce TL tutabilir ve montaj sonrası yine kalibrasyon gerektirir.
• Kablo Demeti Onarımı: Elektriksel iletişim sorunları nispeten daha uygun maliyetli olabilir, ancak arızanın kaynağını bulmak (teşhis) zaman alıcıdır.

Önemli Servis Uyarısı: Şerit Takip Asistanı ve diğer ADAS sistemlerinin tamiri ve kalibrasyonu, özel ekipman ve yazılım bilgisi gerektirir. Bu tür karmaşık elektronik arızalarda, araç güvenliğiniz ve sistemin doğruluğu için daima yetkili servise veya bu konuda uzmanlaşmış profesyonel bir ustaya başvurmalısınız. Evde tamir girişimleri, sistemin daha büyük arızalar vermesine neden olabilir.

7. Ne Zaman Ustaya Gitmeli?

Şerit Takip Asistanı nedir ve arıza belirtileri nelerdir konularını ele aldık. Eğer basit temizlik adımlarına rağmen ŞTA sisteminiz çalışmıyorsa veya sürekli arıza uyarısı veriyorsa, bir uzmanın müdahalesi gereklidir.

Ustaya Gitmeniz Gereken Kritik Durumlar:

1. Kalıcı Arıza Işığı: Gösterge panelindeki ADAS veya LKA arıza ışığı, aracı yeniden başlattıktan sonra bile sönmüyorsa.
2. Yanlış Müdahaleler: Sistem, şeridin ortasındayken gereksiz yere direksiyonu çeviriyor veya aşırı hassasiyet gösteriyorsa. Bu durum, yanlış kalibrasyon veya sensör kayması demektir ve sürüş güvenliğini tehlikeye atar.
3. Ön Cam Değişimi Sonrası: Ön camı değiştirdiyseniz, ŞTA sisteminizin düzgün çalışması için kalibrasyonun yapıldığından emin olun. Kalibrasyon yapılmadan kullanılan araçlarda, sistem arızası riski yüksektir.
4. Kaza Sonrası: Aracınız önden hafif bile olsa darbe aldıysa, sensörlerin konumu değişmiş olabilir. Kontrol ve kalibrasyon şarttır.

Sonuç: Bilinçli Sürüş ve Şerit Takip Teknolojisi

Şerit Takip Asistanı nedir sorusunun cevabı, modern sürüş güvenliğinin ayrılmaz bir parçasıdır. Bu sistemler, sürücü hatalarından kaynaklanan kazaları önlemede olağanüstü bir potansiyele sahiptir. Ancak, ŞTA’nın ne kadar güvenilebilir olduğu, büyük ölçüde hem sistemin teknik sınırlamalarına hem de sürücünün bilinçli kullanımına bağlıdır.

Unutmayın ki, ŞTA ne bir yedek şofördür ne de otonom bir sistemdir. Sadece sizin güvenlik çemberinizdir. Sistemi tanımanız, hangi koşullarda devre dışı kalabileceğini bilmeniz ve rutin kontrolleri (özellikle kamera temizliğini) yapmanız, sürüş güvenliğinizi en üst düzeye çıkaracaktır. Karmaşık arıza veya kalibrasyon gerektiren durumlarda daima uzman desteği alarak hem aracınızın değerini koruyun hem de yolda güvende kalın.

---

Sık Sorulan Sorular (SSS)

Şerit Takip Asistanı (ŞTA) her zaman açık mı kalmalı?

ŞTA, genellikle otoyol ve uzun yolculuklar için tasarlanmıştır. Şehir içi düşük hızlarda veya dar, virajlı ve çizgisiz yollarda gereksiz müdahaleleri önlemek için sistemin manuel olarak kapatılması tercih edilebilir. Ancak otoyolda seyrederken güvenlik için açık tutulması önerilir.

Şerit Takip Asistanı karda veya yağmurda çalışır mı?

Şiddetli kar, yoğun yağmur veya sis, kamera görüşünü kısıtladığı için Şerit Takip Asistanının çalışmasını engeller. Sistem, şerit çizgilerini net bir şekilde algılayamazsa otomatik olarak devre dışı kalır ve sürücüyü uyarır. Hafif yağmurda ise çalışmaya devam edebilir.

ŞTA, sinyal vermeden şerit değiştirdiğimde neden direksiyonu çeviriyor?

Sistem, sinyal verilmediği sürece şeritten çıkışı “istemsiz bir kayma” olarak algılar ve kazayı önlemek amacıyla direksiyon torku uygulayarak aracı şeride geri çekmeye çalışır. Bu, sistemin temel çalışma prensibidir.

Şerit Takip Asistanı kameraları ne sıklıkla kalibre edilmeli?

Normal koşullarda rutin kalibrasyona gerek yoktur. Ancak araç darbe aldığında, tekerlek hizalaması (rot ayarı) ciddi şekilde değiştiğinde veya ön cam değiştirildiğinde kesinlikle yeniden kalibrasyon yapılmalıdır. Kalibrasyon, sistemin doğru açılarla yolu görmesi için kritik öneme sahiptir.

Şerit Takip Asistanı ve Adaptif Hız Sabitleyici (ACC) arasındaki ilişki nedir?

Bu iki sistem genellikle birbiriyle entegre çalışır. ACC hızı yönetirken, LKA aracın yanal (yanlara doğru) pozisyonunu yönetir. Birçok modern araçta, bu iki sistemin birleşimi (Seviye 2 sürüş otomasyonu), hem hızı hem de şeridi otomatik olarak kontrol ederek daha konforlu bir sürüş sağlar.

Şerit Takip Asistanı her şeridi algılayabilir mi?

Hayır. ŞTA sistemleri, genellikle iyi boyanmış ve yüksek kontrastlı beyaz veya sarı yol çizgilerini algılayabilir. Yol çalışmaları nedeniyle silikleşmiş, eski veya geçici çizgiler, sistem için zorluk yaratır ve bu durumlarda güvenilirlikleri düşer.